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[学位论文] 作者：董悫,,
来源：北京理工大学 年份：2015
目前空间站运行中的绝大部分维护与操作依赖航天员。每次出舱任务,都是以航天员健康和生命安全风险为代价,并且经济、时间、人力成本巨大。在按照航天员人体工效学设计的空间...
[学位论文] 作者：董悫,
来源：东北大学 年份：2009
由于闭链结构的存在,并联机器人具有较串联更为复杂的奇异性,这些奇异性对机构的刚度、控制精度等都带来很大的影响。因此奇异性是并联机器人机构学研究的重要内容,也是并联...
[期刊论文] 作者：董悫,,
来源：老同志之友 年份：2016
前不久,我患了一种奇怪的病。一觉醒来,头晕目眩,呕吐拉肚,闹腾了好几天才好转。我以为是不经常开窗,屋里缺氧的原因,所以我经常开窗,可是病依然没见好。我每天还是读书看报,...
[学位论文] 作者：董悫,
来源：中南民族大学 年份：2015
图像分割是图像处理、图像分析和计算机视觉中的基本技术,其被广泛应用于军事作战、工业检测、临床医学、城市交通等重要领域,具有很高的研究意义和实用价值。在众多图像分割...
[期刊论文] 作者：董悫, 王江晴, 孙阳光,,
来源：计算机工程 年份：2015
传统二维Otsu阈值分割算法未考虑人类视觉特性,分割结果不符合人眼视觉感受。为此,提出一种二维Otsu算法与侧抑制网络相结合的分割算法。该算法从基于人类视觉系统的侧抑制网...
[期刊论文] 作者：付小宁, 陈立强, 董悫,,
来源：红外技术 年份：2019
为了满足现代战争的需求,对于空中目标的距离精确估计显得愈发重要,由于目标的红外辐射在大气传播过程中的衰减,目标在不同波长的辐射会随着传输距离的改变而发生变化,故不同...
[期刊论文] 作者：董悫,蒋志宏,黄强,
来源：北京理工大学学报：英文版 年份：2011
Parallel robot is used in many different fields nowadays,but the singularity of 3-RRUR parallel robot is more complicated,so a method to analyze the singularity...
[期刊论文] 作者：董悫,蒋志宏,黄强,,
来源：Journal of Beijing Institute of Technology 年份：2011
Parallel robot is used in many different fields nowadays,but the singularity of 3-RRUR parallel robot is more complicated,so a method to analyze the singularity...
[期刊论文] 作者：孟少华, 胡瑞钦, 张立建, 董悫,,
来源：机器人 年份：2018
航天器大型部件在狭小空间中装配存在着视野受限、目标位置不可见等问题,传统的吊装方法无法精确调整位姿、磕碰风险极高.本文提出一种基于双目视觉定位的机器人辅助装配路径...
[期刊论文] 作者：胡瑞钦, 张立建, 孟少华, 董悫, 隆昌宇,,
来源：机械工程学报 年份：2018
针对航天器大部件装配需求,给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向,实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控...
[期刊论文] 作者：董悫, 张立建, 易旺民, 万毕乐, 孟少华, 胡瑞钦,,
来源：机械工程学报 年份：2019
多组销孔对接并固定是空间站舱外可移动仪器设备的最常用安装方式,其中多组销孔的自动对接是空间服务机器人能否代替航天员完成这一任务的关键。针对这一问题,首先对多销孔配...
[期刊论文] 作者：蒋志宏,李洪杰,肖涛,袁宝峰,李辉,董悫,魏博,,
来源：Journal of Beijing Institute of Technology 年份：2013
Antarctic scientific expedition has important strategic significance.It is an inevitable trend to apply robots to assist researchers during the Antarctic expedi...
[期刊论文] 作者：董悫,郑圣余,冯伟,王临政,王辰星,陈启威,王振,,
来源：航天器环境工程 年份：2020
火星探测器分离试验是火星探测器在总装测试阶段的重要试验项目之一,需要设计专门的试验系统模拟分离时的低重力环境。文章针对着陆器与环绕器分离工况中的瞬时失重问题和着陆器背罩分离工况中的非平衡系统缓冲吸能问题,提出基于拉伸弹簧组件和配重分离的解决方......
[期刊论文] 作者：魏博,蒋志宏,肖涛,袁宝峰,李洪杰,李辉,董悫,刘士龙,,
来源：Journal of Beijing Institute of Technology 年份：2013
With dexterous hands,robots can improve the work scope and work ability significantly.As palms of the existing multi-hand robots are made of steel plates that h...
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