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[学位论文] 作者：董早鹏,,
来源： 年份：2013
高速水面无人艇，是一种能够自主航行与自主完成任务的高速水面舰船，简称无人艇。与常规舰船相比，无人艇具有吨位小、速度快、机动灵活、造价低、环境适应能力强等优点，此外它在情......
[学位论文] 作者：董早鹏,,
来源：哈尔滨工程大学 年份：2016
水面无人艇(Unmanned Surface Vehicle,简称USV)在军事应用、商业开发、科学考察等方面表现出了广阔的应用前景和巨大的商业价值,近年来备受世界各国研究人员的关注和重视;运...
[期刊论文] 作者：龚涛, 董早鹏,
来源：null 年份：2019
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[会议论文] 作者：由丹丹,廖煜雷,董早鹏,
来源：中南大学学报：自然科学版 年份：2013
针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。...
[期刊论文] 作者：董早鹏,万磊,李岳明,刘涛,
来源：第十一届中国智能机器人会议 年份：2015
针对水下机器人的水平面镇定控制问题,提出了一种基于非完全对称(前后不对称,左右对称)模型的全局指数镇定控制方法.建立了非完全对称水下机器人的运动模型,通过设计控制输入的反馈变换,得到简化的水下机器人镇定控制系统;基于非线性反步法,设计了水下机器人速......
[期刊论文] 作者：万磊, 董早鹏, 李岳明, 何斌,,
来源：电机与控制学报 年份：2014
研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着航速变化的情况,首先通过两次全局微分同胚...
[期刊论文] 作者：万磊,董早鹏,李岳明,何斌,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2014
研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题,基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制.将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换,得到非线性级...
[期刊论文] 作者：包涛,董早鹏,张波,韦喜忠,
来源：船舶力学 年份：2021
为使无人艇在复杂环境干扰下能按希望要求改变航向,本文设计了一种基于广义动态模糊神经网络和参考模型的鲁棒自适应控制器。首先针对因环境干扰产生的不确定干扰项基于广义...
[期刊论文] 作者：苗润龙, 庞硕, 姜大鹏, 董早鹏,,
来源：测绘学报 年份：2019
海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海...
[期刊论文] 作者：褚式新, 茅云生, 董早鹏, 杨鑫,,
来源：兵工学报 年份：2020
高速水面无人艇操纵性预报精度取决于其运动模型中的参数获取精度,针对传统扩展卡尔曼滤波算法难以获取较高精度的模型参数问题,提出一种采用极大似然法辨识获取无人艇操纵运...
[期刊论文] 作者：廖煜雷,张铭钧,董早鹏,刘鹏,,
来源：中国造船 年份：2014
无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是...
[期刊论文] 作者：董早鹏,万磊,宋利飞,茅云生,,
来源：中国造船 年份：2017
研究一类微小型水面无人艇（unmanned surface vessel,USV）的运动控制系统设计问题,提出了一种自适应专家S面运动控制算法。首先,基于STM32-ARM核心板设计了一类微小型无人艇的...
[期刊论文] 作者：包涛, 茅云生, 董早鹏, 杨鑫, 曾小龙,,
来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 年份：2018
针对无人艇高速航行过程中航向控制问题,提出一种基于改进细菌觅食算法优化的PD控制算法.基本细菌觅食算法使用固定步长易导致算法遗失局部最优解,文章设计了一种改进的分维...
[期刊论文] 作者：董早鹏, 万磊, 廖煜雷, 李岳明, 庄佳园,,
来源：中国造船 年份：2016
针对水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的非对称和欠驱动特性,提出了一种非对称模型下的改进视线法导向路径跟踪控制方法。首先通过对系统进行全局微分同胚变换,解决...
[期刊论文] 作者：褚式新,茅云生,董早鹏,杨鑫,黄铖,
来源：武汉理工大学学报:交通科学与工程版 年份：2019
为解决无人艇(unmannedsurfacevessel,USV)的操纵性预报问题,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UnscentedKalmanFilter,UKF)的辨识方法用于获取无人艇二阶非线性操纵响应模型参数....
[期刊论文] 作者：董早鹏，万磊，李岳明，刘涛，DongZaopeng，WanLei，LiYueming，LiuTao,
来源：黑龙江科技信息 年份：2015
本文通过对荣华二采区10...
[会议论文] 作者：董早鹏[1]万磊[1]李岳明[1]刘涛[2],
来源：第十一届中国智能机器人会议 年份：2015
针对水下机器人的水平面镇定控制问题,提出了一种基于非完全对称(前后不对称,左右对称)模型的全局指数镇定控制方法.建立了非完全对称水下机器人的运动模型,通过设计控制输入...
[期刊论文] 作者：曾小龙, 茅云生, 宋利飞, 董早鹏, 包涛,
来源：大连海事大学学报 年份：2018
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[期刊论文] 作者：王浩, 董早鹏, 刘洋, 张海胜, 齐诗杰,
来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版 年份：2021
为解决水面无人艇（unmanned surface vehicle, USV）如何稳定地跟踪任意给定轨迹的问题,设计了一种基于准无限时域模型预测控制（model predictive control, MPC）的轨迹跟踪控制器.基于USV三自由度动力学状态空间模型,对模型近似线性化和离散化处理,以便于设计控制器.......
[期刊论文] 作者：褚式新,茅云生,董早鹏,兰继雷,姜昊,
来源：武汉理工大学学报:交通科学与工程版 年份：2020
为解决无人艇操纵性预报问题,基于无人艇二阶非线性响应模型,采用差分离散法设计辨识模型,在Matlab平台上采用四阶龙格库塔法进行20°Z形操纵仿真实验,利用采集的数据基...
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