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[学位论文] 作者:蔡映凯,,
来源:哈尔滨工业大学 年份:2020
空间细胞机器人作为一种新型空间操作装置,可以通过面向需求的自重构方式,满足不同尺度和不同种类在轨任务的需要,并可以在发生故障时替换相应的细胞模块,使整个系统恢复正常工作,大大降低了发射和维修成本,增强了系统的适应性和可靠性。为了满足空间细胞机器人......
[期刊论文] 作者:蔡映凯,安德孝,田浩,,
来源:空军工程大学学报(自然科学版) 年份:2018
基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包,对细胞机器人进行开发,利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头,确定自身位姿信息与周围环境信息,完成细胞机器人重构操作。在Gazebo仿真重构平台中,通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划......
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