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[学位论文] 作者：蔡球球,
来源：南京理工大学 年份：2021
同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是机器人自主执行任务的基本前提。视觉SLAM具有丰富的图像表示,但无法鲁棒地应用于特征稀疏的场景;惯性测量单元（Inertial Measurement Unit,IMU）虽然能提供可靠的横滚角和俯仰角测量值,但长时间累计漂......
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