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[学位论文] 作者：虞忠伟,
来源：同济大学 年份：2002
现有的机器人鲁棒控制具有很大的保守性,不能保证机器人在其运动范围内的任何位置都具有良好的控制品质,为了克服现有机器人鲁棒控制器设计的保守性,该文引入了变增益思想,根...
[期刊论文] 作者：朱学斌,虞忠伟,
来源：兰州理工大学学报 年份：2005
针对系统参数依赖其状态的一类非线性系统,提出一种设计暂态特性可调的变增益H2/H∞控制器的新方法.基于二次D-稳定和二次H∞性能概念,设计满足暂态特性要求的变增益H2/H∞状...
[期刊论文] 作者：吴坚,虞忠伟,
来源：电子与自动化 年份：2000
介绍了ＬｏｎＷｏｒｋｓ现场总线和单线数字温度传感器ＤＳ１８２０的特点及原理，在此基础上设计了多点温度检测系统，给出了其硬件及软件实现；通过在上海徐浦大桥上试运行，取得了良好效果。......
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,
来源：计算机工程 年份：2000
针对直接驱动机器人系统设计，给出了硬在本结构，并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包，运行效果良好。...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,
来源：控制与决策 年份：2002
针对n关节刚性机器人,提出一种新的保证在整个运动范围内始终具有良好动态性能的模糊连续变增益控制器的设计方法.首先结合变增益H∞理论和LMI方法,运用泰勒级数拟合设计连续...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,
来源：西安交通大学学报 年份：2001
针对具有时变负载和参数不确定的n关节机器人,提出利用线性矩阵不等式技术来设计具有极点配置的鲁棒H∞控制器的新方法.通过非线性补偿将机器人系统化为一具有不确定摄动的线...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,,
来源：电气自动化 年份：2000
本文分析了在Windows环境下利用硬件中断来进行实时控制的可行性并介绍了其实现的具体方法,在此基础上设计了机器人关节控制器,运行效果良好。更多还原...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,
来源：控制理论与应用 年份：2003
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,
来源：控制理论与应用 年份：2002
针对平面两关节直接驱动机器人 ,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞ 控制器的新方法 .将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构 ,利用变参数的测量值设计具有相同LF......
[会议论文] 作者：虞忠伟,孟传伟,
来源：全国第四届自动化应用技术交流会 年份：1998
该文介绍了DDR-2型直接驱动机器人。它不仅在硬件上简单可靠，而且具有美观、友好的人机界面，同时采用Windows下硬件中断来实现数据的实时性处理，并采用简单有效的规划和控制算法......
[期刊论文] 作者：虞忠伟,胡东,陈辉堂,
来源：机器人 年份：2001
本文针对n关节的刚性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法．这种方法结合了变增益和H∞理论，通过在平衡点附近线性化系统，利用具有极点配置的状态反馈H∞技术，对应每个......
[期刊论文] 作者：吴坚,虞忠伟,陈辉堂,
来源：电子与自动化 年份：2000
介绍了 L on Works现场总线和单线数字温度传感器 DS182 0的特点及原理 ,在此基础上设计了多点温度检测系统 ,给出了其硬件及软件实现 ;通过在上海徐浦大桥上试运行 ,取得了...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,王月娟,
来源：控制理论与应用 年份：2001
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型,它以前馈的形式作用于对象.在满足一定的收敛性条件...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,王月娟,
来源：同济大学学报(自然科学版) 年份：2000
针对非线性、强耦合的机器人系统，首先给出了利用Hopfield神经网络的单调性极值搜索能力搜寻机器人单调到达期望位置的最优动态过程的具体方法，并采用机器人动力学方程设计了满......
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,王月娟,
来源：控制与决策 年份：2001
对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸...
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,王月娟,
来源：西安交通大学学报 年份：2001
提出了一种基于线性变参数（LPV）H∞反馈的迭代学习控制器，用于不确定性机器人的高精度轨迹跟踪．此控制器包括反馈部分和前馈部分，其中反馈部分设计为LPV H∞控制，前馈部分设计为高......
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,王月娟,
来源：同济大学学报(自然科学版) 年份：2001
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统，提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器，给出了该控制器的收敛性条件，证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的......
[期刊论文] 作者：虞忠伟,陈辉堂,陈启军,
来源：自动化学报 年份：2003
针对线性变参数系统,基于保H∞性能插值设计一种无需变参数变化率反馈的变增益输出反馈控制器.在将控制器设计转化为关于参数矩阵的LMI问题后,基于'H∞性能覆盖'的概...
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