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[期刊论文] 作者：吕文壮, 曹家勇, 党铭章, 裴跃翔,,
来源：机械设计与研究 年份：2004
路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划...
[期刊论文] 作者：曹家勇, 李娜, 姚淳哲, 许海波, 裴跃翔,,
来源：现代制造工程 年份：2020
为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗...
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