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[期刊论文] 作者：谷广明 谷晓翠 杨扬,
来源：装备维修技术 年份：2020
摘 要：机器人有串联并联两种结构，生产加工中经常能够见到串联机器人。并联机器人中构件的运动需要互相协调，控制系统复杂，实现难度大，极大的限制了其推广应用。本文对并联机构的拓扑关系进行分析，提出解耦并联机构，能够实现运动输出和输入变量之间一一对应的关系，简化......
[期刊论文] 作者：谷广明 谷晓翠 杨扬,
来源：装备维修技术 年份：2020
摘 要：并联机构具有累积误差小、控制精度高、结构稳定等优点。但并联机构具有强耦合性，会使运动学求解过程变得很复杂。并联机构的运动能够解耦，会使得输入和输出变量之间存在一一对应关系，能极大的降低并联机构的设计及制造难度。并联机构的解耦程度越高，控制系统......
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