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[期刊论文] 作者：王凯, 赛华阳, 徐振邦,
来源：机械设计与制造 年份：2023
针对连续型机械臂逆运动学难以求解问题，这里研究了一种面向线驱动三段九自由度连续型机械臂的逆运动学求解方法，利用分段常曲率的方法建立连续型机械臂的运动学模型，在此模型基础上提出了能够有效求解连续型机械臂逆运动学的算法。通过文中提出的逆运动学算法，能够......
[会议论文] 作者：张洋,杨焕波,赛华阳,胡耀华,
来源：2021年中国马铃薯大会 年份：2021
为方便马铃薯生产管理,研制了一种马铃薯田间移动平台.该移动平台包括机械系统和控制系统.移动平台使用树莓派作为核心控制器,用python编写了基于机器视觉的自主导航控制程序,开发了基于HTML5的人机交互界面.试验结果表明,移动平台可通过宽度不大于300mm的沟壑......
[期刊论文] 作者：赛华阳,徐振邦,贺帅,张恩阳,秦超,
来源：光学精密工程 年份：2021
针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外......
[期刊论文] 作者：崔靖凯,赛华阳,张恩阳,朱明超,徐振邦,
来源：光学精密工程 年份：2021
针对模块化关节,设计了一套离线辨识方法,对关节的摩擦模型进行了辨识,并对摩擦力进行了补偿.首先,介绍了该模块化关节的结构和控制系统,建立了关节的动力学模型.然后,基于LuGre摩擦模型对关节摩擦力进行了建模,分别用灰狼算法和分段最小二乘配合伪随机序列法辨......
[期刊论文] 作者：李艳辉,霍琦,李昂,贺帅,张恩阳,赛华阳,朱明超,徐振邦,
来源：机器人 年份：2022
针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整.模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分.基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正......
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