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[学位论文] 作者：边有钢,,
来源：清华大学 年份：2019
智能网联汽车融合了汽车的智能化与网联化技术,其可通过车车通信组成多车系统,实现感知、决策和控制的协同,有效提升车辆性能。多车系统协同控制受到网联车辆、通信网络与行...
[期刊论文] 作者：陈昱衡,吴鸿云,边有钢,
来源：信息与控制 年份：2022
海底采矿车多工作于稀软底质,其面临的外部扰动较大,难以快速收敛跟踪误差,精准地跟踪预设轨迹.为此,本文提出了一种海底采矿车的滑模预测控制(sliding model predictive control,SMPC)轨迹跟踪算法.基于海底采矿车的运动学模型,首先设计滑模控制率实现轨迹跟踪......
[期刊论文] 作者：胡满江,边有钢,许庆,徐彪,丁洁云,李克强,,
来源：汽车工程 年份：2017
提出一种能自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范控制方法。基于驾驶员自然驾驶行为和人机交互行为数据库,提出自适应调节的动态期望驾驶区间与车道虚拟边界,以之为基础确定了...
[期刊论文] 作者：陈鑫鹏,徐彪,胡满江,秦兆博,边有钢,
来源：控制与信息技术 年份：2021
针对传统混合A^(*)算法搜索效率较低且搜索路径平滑性较差的问题,文章提出一种基于等步长分层拓展的混合A^(*)路径规划方法,可应用于非结构化道路场景,为智能车辆规划一条安...
[期刊论文] 作者：丁飞,张楠,李升波,边有钢,童恩,李克强,
来源：自动化学报 年份：2020
随着汽车产业电动化、智能化、网联化、共享化的发展驱动,全球主要强国均将智能网联汽车列为国家战略发展方向.蜂窝车联网、边缘计算网络和高精度定位系统的技术发展,为车车、车路、车人和车云系统的全面融合提供了有效支撑.车辆、道路、云平台与蜂窝车联网（Cell......
[期刊论文] 作者：常雪阳, 许庆, 李克强, 边有钢, 韩海兰, 张俊,,
来源：中国公路学报 年份：2004
网联协同控制是智能网联汽车的重要应用场景,而车联网的通信时延与丢包可能导致控制性能下降,甚至影响行车安全。为了分析时延与丢包对网联车辆控制的稳态与瞬态性能的影响,...
[期刊论文] 作者：李斯旭,徐彪,胡满江,边有钢,陈晓龙,孙宁,
来源：汽车工程 年份：2021
现有的铰接车辆路径跟踪控制方法在模型线性化和预瞄误差过程均产生较大误差,导致跟踪精度降低。针对铰接车辆路径跟踪控制,构建了铰接车辆动力学模型,采用基于状态轨迹的线性化方法补偿动力学误差,提出了考虑路径多点预瞄误差的控制目标,设计了基于动力学模型......
[期刊论文] 作者：李睿,李春明,苏杰,陈亮,秦兆博,边有钢,
来源：清华大学学报（自然科学版） 年份：2022
由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难.该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无遗Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法.上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参......
[期刊论文] 作者：杨依琳,边有钢,胡满江,杜长坤,徐彪,秦兆博,
来源：控制与信息技术 年份：2021
车辆队列在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力,但现有研究多针对完全由智能网联车辆组成的队列,难以适用于现实中的混合交通环境。为此,文章研...
[期刊论文] 作者：边有钢,杨依琳,胡满江,杜长坤,徐彪,秦兆博,
来源：中国公路学报 年份：2022
车辆队列控制在提高驾驶安全性、提升交通流量、改善燃油经济性方面具有巨大潜力.现有车辆队列控制研究多针对完全由网联自动驾驶车辆组成的队列,难以应用于实际混合交通环境,而现有混合队列控制研究通常仅考虑网联自动驾驶车辆跟驰控制目标,而忽略了其对后方交......
[期刊论文] 作者：谭艳,胡云卿,袁希文,边有钢,秦兆博,徐彪,胡满江,
来源：控制与信息技术 年份：2020
车辆队列协同控制在缓解交通拥堵、提高驾驶安全性和燃油经济性方面具有很大的潜力，这与通信技术的进步，尤其是车车通信技术的发展有着密切关系。但在现实场景中，车车通信并非理想通信，存在通信丢包、时延等现象，影响了车辆队列的稳定性和跟踪性能。为此，本文研究通信......
[期刊论文] 作者：黄圣杰,胡满江,周云水,殷周平,秦晓辉,边有钢,贾倩倩,
来源：汽车工程 年份：2022
传统的车辆同时定位与建图方法多依赖于静态环境假设，在动态场景下易引起位姿估计精度下降甚至前端视觉里程计跟踪失败。本文结合Fast-SCNN实时语义分割网络与运动一致性约束，提出一种动态场景视觉SLAM方法。首先利用Fast-SCNN获取潜在动态目标的分割掩码并进行特......
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