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[学位论文] 作者:郎需林, 来源:山东大学 年份:2014
Delta并联机械手是世界上应用最为成功、最具代表性的并联机构,末端可获得极高的速度和加速度,在食品、制药、电子等领域的生产线分拣、包装、装配环节中具有广阔的应用前景,...
[期刊论文] 作者:郎需林,徐凯,张岳,张承瑞,, 来源:机床与液压 年份:2012
通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹;采用虚拟样机技术,利用ProE/Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真,对比验证机构仿真结果,得出驱动轴运动参数;在此基础......
[期刊论文] 作者:王永强, 张承瑞, 郎需林, 张岳,, 来源:农业机械学报 年份:2013
提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法,以动态特性优良的低阶系统为参考模型,以伺服电动机系统为被控对象,基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统,通过试验使可调......
[期刊论文] 作者:王云飞,郎需林,张承瑞,张德辉,, 来源:机械设计与制造 年份:2014
针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P(pick and place)拾取轨迹的梯形加速度算法.该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条...
[期刊论文] 作者:刘亚男,张承瑞,郎需林,仲斐,张聪,, 来源:机床与液压 年份:2014
将Matlab图像处理技术与Delta并联机械手连续轨迹规划结合,并利用C#软件精确计算出连续轨迹中每个点的坐标,将这些坐标导入Pro/E软件中,成功模拟出了Delta并联机器人的连续运...
[期刊论文] 作者:郎需林,王永强,张承瑞,张岳,刘亚男,, 来源:振动与冲击 年份:2013
为了获得Delta机构伺服系统的低阶数学模型,提出了基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应建模方法,将机构单条运动链看做一个整体作为被控对象,以动态特性优良的二阶系统作...
[期刊论文] 作者:郎需林,靳东,张承瑞,张岳,王云飞,刘亚男,, 来源:机器人 年份:2013
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案....
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