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[学位论文] 作者：郑育祥,
来源：中国科学技术大学 年份：2020
目前我国已建成世界上规模最大的配电网络,配网线路经常需要专业人员进行不停电作业。鉴于人工配网带电作业危险性高、劳动强度大,研究面向配网带电作业的智能机器人具备重要意义。本文围绕配电网作业需求,设计了配网带电作业机器人的结构与控制系统,包括结构设......
[期刊论文] 作者：郑育祥, 林伟康, 胡誉生, 陈亮,,
来源：机电技术 年份：2018
一种新型移动不倒梯由梯架、摇杆、支撑杆以及多级调节自锁机构等组成;使用者通过控制双摇杆来控制支撑杆的方向及其伸缩长度,和使自身重心偏移来移动人字梯：这样设计可保证梯......
[期刊论文] 作者：郑育祥,许旻,董二宝,李阳鸿,
来源：机械与电子 年份：2021
考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法。首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态......
[期刊论文] 作者：郑育祥, 林伟康, 陈丹蕾, 胡誉生, 陈亮,,
来源：机电技术 年份：2018
通过在普通人字梯上附加一种纯机械结构的平衡装置,使人可直接站在人字梯上操作来移动人字梯,并且可以改善人字梯的平衡、不易倾翻,保证了安全性,使用方便,提高了工作效率。...
[期刊论文] 作者：柏光瑞,郑育祥,吴凯,吴少雷,郭锐,赵玉良,单晓峰,唐旭明,董二宝,
来源：电网技术 年份：2023
由于配网带电作业机器人作业过程中相机受阳光干扰严重，导线等细长弱纹理作业目标图像特征点匹配困难，导线识别定位困难。该文提出了基于图像预匹配的点云生成方法，使用Improved-DCEnet无监督网络进行光照无关处理抵消阳光干扰。在图像匹配阶段，使用VGG16-Unet卷积......
[期刊论文] 作者：邢应春,甄武东,刘年国,陈宇涛,王亚豪,柏光瑞,郑育祥,董二宝,单晓峰,唐旭明,
来源：工业控制计算机 年份：2022
配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景.设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作......
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