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[期刊论文] 作者：陈密杰, 王钰,,
来源：机械科学与技术 年份：2019
针对上肢康复机器人在主动康复模式下,末端手部工具的TCP点如何能保持有效追踪给定空间平面内的轨迹,提出了一种空间容差约束控制方法。通过约束TCP距轨迹平面的正负向距离,...
[期刊论文] 作者：陈密杰,王钰,
来源：控制工程 年份：2022
等速运动康复的目标是保证人的手臂在用不断增加的力矩驱动机械臂转动时,机械臂转速始终被控制在预设值不变,且人机的肩关节轴要动态对齐.针对上述要求,通过采集机器人关节伺服电机电枢绕组中的电流值和转子的转速,确定外力矩、电机力矩和转速之间的关系,据此建......
[期刊论文] 作者：陈密杰, 王钰,
来源：机械科学与技术 年份：2019
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