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[学位论文] 作者：陈能祥,
来源：南昌航空大学 年份：2013
本文首先采用Lagrange方程建立了平面倒立摆的非线性动力学模型，然后将其在平衡位置附近进行线性化，得到系统在两个正交控制方向解耦的近似模型。根据最优控制理论设计了系统的......
[期刊论文] 作者：刘保朝, 陈能祥,,
来源：计算机测量与控制 年份：2019
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异...
[期刊论文] 作者：韩治国,许锦,陈能祥,,
来源：实验室研究与探索 年份：2021
针对直线一级倒立摆控制器设计中存在的测量噪声与系统状态不完全可测的问题,基于连续时间Kalman滤波与滑模变结构控制理论设计了控制器。在直线一级倒立摆数学模型建立的基础上,基于连续时间Kalman滤波理论实现对系统全部状态信息的有效估计,同时降低测量噪声......
[期刊论文] 作者：韩治国, 李伟, 冯兴, 陈能祥,,
来源：技术与创新管理 年份：2019
针对视觉板球跟踪控制问题,基于线性化动力学模型,研究了基于滑模变结构控制技术的视觉板球跟踪控制。首先,根据板球系统的物理模型,推导了视觉板球的动力学模型,在小角度假...
[期刊论文] 作者：刘保朝, 贾红雨, 陈能祥,,
来源：计算机测量与控制 年份：2018
首先采用牛顿力学方法建立了三维桥式吊车的非线性动力学模型,然后将其在平衡点处进行线性化,得到系统在X方向和Y方向完全解耦的状态空间方程;根据现代控制理论设计了系统的...
[期刊论文] 作者：韩治国,陈能祥,许锦,李伟,
来源：实验技术与管理 年份：2021
本文首先介绍了一种典型3层BP神经网络模型及其基本原理,然后在惯性坐标系内应用经典力学理论建立了直线一级倒立摆的动力学模型,得到以小车加速度作为输入的系统状态空间方程,在MATLAB中利用lqr函数求得系统最优反馈增益矩阵K并实现了稳定控制。在实时控制过程......
[期刊论文] 作者：刘保朝,白帅丽,陈能祥,
来源：陕西工业职业技术学院学报 年份：2019
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异...
[期刊论文] 作者：赵文龙,陈能祥,杜浩藩,李海燕,,
来源：南昌航空大学学报(自然科学版) 年份：2013
倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的高阶不稳定系统，是检验各种新的控制理论和方法有效性的典型理想模型。在其控制过程中，能有效地反映诸如镇定性、鲁......
[期刊论文] 作者：赵文龙,陈能祥,曹博,李俊,,
来源：实验室研究与探索 年份：2013
采用Lagrange方程建立了平面二级倒立摆的非线性动力学模型，将其在平衡位置附近进行线性化，得到系统在2个正交控制方向解耦的近似模型根据最优控制理论设计了系统的线性二次最...
[期刊论文] 作者：韩治国,陈能祥,许锦,谢安锋,
来源：实验室研究与探索 年份：2021
针对一种直线型DELTA并联机器人,研究了其模型构建与运动控制方法。介绍了一种直线型DELTA并联机器人的基本结构。根据其基本结构建立了完整的模型示意图,利用几何约束关系得...
[期刊论文] 作者：赵文龙,陈能祥,程若发,曹博,彭洁,,
来源：计算机测量与控制 年份：2014
板球系统是一个典型的多变量、非线性控制系统,是杆球系统的扩展,用以检测各种控制方案;该文首先采用拉格朗日方程法建立板球系统的数学模型,然后以线性二次最优控制理论为理...
[期刊论文] 作者：赵文龙,刘洋,黄雅娜,陈能祥,彭洁,
来源：实验技术与管理 年份：2013
针对计算机控制技术及电力传动控制系统等课程教学的实际需要以及对工科学生实践能力培养的需要，在XSJ—Ⅱ型小功率直流随动系统平台上开发了可进行数字位置随动实验的单片机...
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