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[期刊论文] 作者：随博文, 黄志坚,,
来源：舰船科学技术 年份：2019
本文基于传统的A^*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A^*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划。该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行...
[期刊论文] 作者：随博文,黄志坚,姜宝祥,郑欢,温家一,
来源：上海海事大学学报 年份：2020
为实现水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神...
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