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[会议论文] 作者：马培荪,
来源：中国生物医学工程学会第三次学术会议 年份：1987
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[期刊论文] 作者：马培荪,
来源：上海交通大学学报 年份：1987
为了在满足给定精度条件下,使机构各参数偏差尽可能大,本文提出了采用最优化技术对机构进行精度分析和综合的方法。考虑到机构各参数变化对机构输出运动特性的不同程度的影响...
[期刊论文] 作者：马培荪,
来源：机械设计与研究 年份：1985
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[期刊论文] 作者：马培荪,徐建平,
来源：机械设计与研究 年份：1997
本文介绍了一种新型装配机器人工具自动更换装置的结构、参数及试验研究结果。...
[期刊论文] 作者：马烈,马培荪,
来源：上海交大科技 年份：1989
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[期刊论文] 作者：何冬青,马培荪,
来源：计算机仿真 年份：2005
为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素 ,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机器人的运动轨迹规划、将MATLAB计算数据输入A...
[期刊论文] 作者：马培荪,张新辉,,
来源：上海交通大学学报 年份：1993
本文提出了一种研究工业机器人运动误差的概率分析方法。解决了机器人末端三维误差球半径(而不是误差分量)的统计数字特征的计算问题,并给出了在关节坐标空间的误差分析曲面...
[期刊论文] 作者：马培荪,俞海,
来源：机器人 年份：1990
本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前...
[期刊论文] 作者：曹志奎,马培荪,
来源：上海交通大学学报 年份：2000
基于一个电机驱动，计算机控制，特殊铰杆式同步万向节连接的６自由度柔性壁组成的ＲＴ－１柔体机器人，探讨了用迭代法求解６自由度柔性壁的逆运动学解，由位置、姿态结构分别进行综合，求逆，交替调......
[期刊论文] 作者：马培荪,张新辉,
来源：上海交通大学学报 年份：1989
本文从正常人手的结构特点出发,分析了手指基本运动下各关节弯曲角之间的关系.据此,提出一种具有三个指关节的柔性操作器模型,并对其机构姿态在外力作用下或者外界约束下的变...
[期刊论文] 作者：马培荪,马烈,
来源：上海交通大学学报 年份：1995
本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行......
[期刊论文] 作者：马培荪,马烈,
来源：海洋工程 年份：1991
为满足海上石油浮式生产系统发展的需要,本文研究了内部转塔锚泊系统转塔装置的性能。本文采用系统评价方法确定了适用于单点系泊的转塔最佳结构型式;通过相似模型的实验研究...
[期刊论文] 作者：张新辉,马培荪,
来源：上海交通大学学报 年份：1991
本文介绍一种研究机器人及一般空间机构运动精度的建模新方法.首先,按D-H(DENAVIT-HARTENBERG)动坐标系的建立条件,论述了理想机构的各D-H 动坐标系在实际机构中相应动坐标的...
[期刊论文] 作者：张新辉,马培荪,
来源：机器人 年份：1990
本文从系统响应的概念出发.将具有N个自由度的开链工业机器人系统分成若干相互串联或并联系统,找出各系统之间的误差传递关系,提出了误差系统响应的概念.在此基础上.引入概率...
[期刊论文] 作者：曹志奎,马培荪,
来源：传动技术 年份：1999
本文介绍了ＲＴ－１蛇形柔体机器人的创新特点，分析了各关节间隙对手部位姿误差的影响，运用位资误差传递矩阵编制了程序，绘出了算例。...
[期刊论文] 作者：李明东,马培荪,
来源：机械设计与研究 年份：1999
七文阐述了ＳＭＡ驱动器的驱动原理，分析了ＳＭＡ的性能和不同驱动方式对ＳＭＡ驱顺输出性能的影响。文章认为ＳＭＡ的相变温度范围越小，高低温时性能相赵大，ＳＭＡ双程驱动器的输出性能越好，差动式ＳＭＡ双程驱动器与......
[期刊论文] 作者：马培荪,陈佳品,
来源：上海交通大学学报 年份：1996
研究了一种用于检测油罐容积的爬壁机器人，该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件。磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器有吸附在壁上所需的磁力。设计了磁性定向转位机构......
[期刊论文] 作者：马培荪,马烈,
来源：上海交通大学学报 年份：1995
本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行......
[期刊论文] 作者：马培荪,窦小红,
来源：上海交通大学学报 年份：1994
本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构。利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系。在此基础上，给......
[期刊论文] 作者：孟亮,马培荪,
来源：计算机应用研究 年份：2002
探讨了在使用JDK1 .3编程时利用Javax .comm类库编写串行通信程序的方法 ,并给出了例程 ,具有一定的实用意义...
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