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[期刊论文] 作者：高淑芳 李文广,
来源：中国科技博览 年份：2017
[摘 要]為了减小机器人运动学计算过程的计算量，本文创新性采用双四元数算法，该四元数既能描述旋转姿态信息，又能对位置信息进行描述。并建立了三自由度串联机构的四元数模型，对其正向及逆向运动学计算过程进行了详细推导。最后使用Matlab，基于该算法对三自由度机构......
[期刊论文] 作者：高淑芳 李文广 马士国,
来源：科学与技术 年份：2019
摘要：为实现复杂空间轨迹的焊接，采用五点法对双轴变位系统进行标定，确定出双轴变位系统坐标系相对于机器人基座坐标系下的位姿变换关系。并且整个标定过程仅使用了机器人自身的位姿数据，不需额外的测量设备。通过对相贯线焊缝进行联动焊接试验，获得的焊缝成型美观，经......
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