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[学位论文] 作者：魏赏彪,
来源：广东工业大学 年份：2021
双手爪爬杆机器人结构上由多自由度串联机构本体和首末两端附着作业装置组成,具备优越的过渡性能和灵活的运动能力,可用于替代人类展开高空作业任务。实现爬杆机器人自主作业能力的基础是高效率的路径规划算法和方案,目前国内外尚缺乏可靠高效的求解方案。本文......
[期刊论文] 作者：谭炯钰,魏赏彪,荣易升,张兆龙,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2021
针对工业机器人在接触任务中的柔顺接触问题,提出了一种基于变阻尼阻抗控制的接触力跟踪方法。首先,根据阻抗控制和一阶环境模型,分析接触力稳态误差与阻抗模型参数之间的数...
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