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[期刊论文] 作者：黄梁松,姜如康,姜雪梅,,
来源：自动化技术与应用 年份：2013
本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法...
[期刊论文] 作者：黄梁松,姜如康,姜雪梅,,
来源：自动化应用 年份：2013
针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波...
[期刊论文] 作者：黄梁松,姜如康,姜雪梅,,
来源：工业控制计算机 年份：2013
针对目前工业机器人控制系统存在的问题，提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构，采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件，引入模块化设计方法，利用高速工......
[期刊论文] 作者：黄梁松 姜如康 姜雪梅,
来源：中国信息化·学术版 年份：2013
1 前沿 目前工业领域中使用最多的机器人是六自由度或少于六自由度的关节串联型机器人，随着工作环境和任务的复杂化，要求新一代机器人不仅具有操作速度陕，还应具有更高的灵活性、可靠性和适应性。具有冗余自由度的机器人相比六自由度机器人有了更多的姿势形态，因......
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