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[学位论文] 作者：黎阿建,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
目前在工业线上,许多零件装配过程仍然由人工完成。一般的零件装配过程可分为零件初始位姿识别、零件抓取、规划运动轨迹移动零件至待装配位置和精密装配四个步骤。其中精密装配过程对装配精度要求最高,特点是小范围6D运动、零件配合间隙小、接触类型任务。精密......
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