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环境理解机器人接触约束装配策略研究
以T型轴与C型孔的装配操作为例,提出了一种粗、精结合的运动规划策略。根据几何环境推理,推导出装配过程的接触约束方程,由接触约束方......
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粗、精运动规划
环境理解
力控制
中轴图
接触约束
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