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求解SSRMS构型空间机械臂逆运动学的方法
SSRMS构型机械臂被广泛应用于空间在轨服务,但是由于冗余自由度以及肩、轴、腕部偏置的存在,导致逆运动学求解困难.关节角参数化方......
期刊
冗余机械臂
逆运动学
循环坐标下降法
关节角参数化方法
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