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奇异位形分析相关论文

基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究

运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法，找到支链关节螺旋的反螺旋，从而得到了约束雅可......

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并联机器人螺旋理论雅可比矩阵奇异位形分析 parallel manipulator reciprocal screw theory Jacobian

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