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冗余度机器人对于增加灵活性、躲避障碍物、容错方面有很多优越性。最近几十年,对于冗余度机器人的研究也越来越多,人们也希望了解冗......
推导出了使速度突变极小化的退化机械臂关节速度的解析表达式,并从理论上证明了原机械臂关节速度最小范数解中的剩余关节速度矢量在......