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针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差......
针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究.首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容......