传统的基于最小二乘法和奇偶矢量的接收机自主完好性检测（Receiver Autonomous Integrity Monito-ring,RAIM）算法均是利用冗余观测量......

研究了多模卫星导航系统的RAIM（接收机完好性自主检测）算法，根据多模卫星导航系统的定位模型，基于最小二乘法的原理计算伪距残差，构造奇......