最优轨迹规划相关论文
在国家强力推进智能制造的背景下,工业机器人作为其重要载体被越来越多的生产企业所使用,去完成在复杂环境中的各项生产任务。《机......
以对塔式热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象,考虑到机械臂的清洁效率及运动过程中的震动和磨损问题,提出......
轨迹规划是工业机器人运动控制的基础，对工业机器人的工作效率和稳定性有重大影响。为掌握工业机器人轨迹规划方法的研究现状，根据工......
由于具有独特的结构布局和飞行方式，四旋翼飞行机器人能够垂直起降、悬停以及快速转变航向，并且具有良好的敏捷性和操控性，所有这些优......
本课题针对橡胶拆垛机器人在拆分黏性橡胶垛这一特殊应用场合的性能要求,开展橡胶拆垛机器人轨迹优化及控制研究,建立了机器人插入......
在能源日益紧缺的如今社会，电动汽车成为新能源战略和智能电网的重要组成部分。电动汽车换电站的建设将加快电动汽车的普及。而作为......
机器人和数控机床的时间最优轨迹规划是机器人和数控机床领域重要的研究内容，对于提高加工/跟踪效率与加工精度具有重要意义。本论......
基于面向对象的Voronoi图理论 ,研究了整齐等距线与Voronoi多边形的交点存在性问题及在有瓶颈的情况下交点个数的判别定理 ,并根据......
基于面向对象的Ｖｏｒｏｎｏｉ图理论，研究了整齐等距线与Ｖｏｒｏｎｏｉ多边形的交点存在性问题及在有瓶颈的情况下交点个数的判别定，并根据交点状点变换规则，应用......
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域......
提出一种全新的单腿机器人运动模式--翻转跳跃运动模式,对其运动结构和轨迹规划进行了分析.与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同,......
本文以冗余度机器人的逆运动学为基础，引入了扩展雅可比矩阵的概念；给出了便于讨论可操作度的几个重要定理；推导出了一般了发制条件下......
当前,近地轨道空间的环境日益复杂,潜在的不安全因素诱发的问题越来越多。对包括失效卫星、空间碎片等在内的空间非合作目标进行诸......
当今，由于在民用及国防等诸多领域中的广泛应用，空中机器人技术已经越来越被人们所重视，并吸引了各国专家学者的注意。而基于模型直升......
随着我国航天技术的不断进步,航天事业得到了蓬勃的发展,这也对空间机器人的实际应用提出了更高的要求。七自由度机械臂在增加灵巧......
This paper presents an optimal trajectory planning method of the dual arm manipulator using Dual Arm Manipulability Meas......
路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数 .当路径穿越奇异点时 ,由于关节位移难以表示为任务空间路径......
