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桥式起重机运行过程中的消摆控制
针对桥式起重机工作过程中由于偏吊、风载或控制不当引起的2阶段加减速[1]法无法消除的吊重摆动,通过建立起重机吊重摆角非惯性系......
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桥式起重机
非惯性系模型
防摇
梯形速度变换
控制
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