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本文在假定惯导系统工作正常的前提下,详细分析了GPS/GLONASS典型定位、测速故障,研究了滤波残差X2检验在INS/GPSGLONASS)组合导航......
针对多传感器系统的故障检测与隔离问题,以联邦滤波结构为基础,设计了一种INS/GNSS/视觉组合导航系统,并针对系统可能出现的传感器......