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ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/......
本文论述了二足步行机器人使用的新型脚力传感器。该脚力传感器能够较精确地测出二足步行机器人脚上所受的垂直负荷。利用该脚力传......