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具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究
六足步行机器人是一种模仿多足动物运动方式的腿式运动结构。它作为一种移动机器人,相比与轮式和履带式机器人,具有落足点离散,主......
学位
六足机器人
半球形足端
运动学
步态
脚力分配
力矩分配
轨迹规划
能耗
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