三自由度并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高、结构简单、制造和维护成本低等优点,特别是分支相同,结构对称的三自由度并联机......

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质。......

本文主要研究了新型的3-RPS角台并联机构的正反解位姿计算和卡当运动，对该运动的输入进行了轨迹规划，并用计算机对该机构的结构、位......