轮腿结合式相关论文
在讨论一类轮腿结合式步行机步态稳定裕度计算方法的基础上，指出此类步行机有唯一优化步态使其稳定裕度最大，并导出了确定此优化步态......
研究一种轮腿结合式步行机的步态特性和静态稳定裕度与步态参数间的关系，并对这类步态进行了计算机仿真。......
当给出步行机的几何参数，圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置，腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法......
提出用周期函数Ｇ（Ｘ）和正函数ＩＩ（Ｘ）表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作周期运动的动态支撑点位置描述问题。给出并证明了......
