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基于D-H矩阵的3-RSR并联机器人的误差建模
本文通过选取3-RSR并联机器人的任意一条支链作为研究对象,利用D—H矩阵建立动平台相对于静平台的位姿关系矩阵,采用矩阵微分法推导......
期刊
误差建模
3-RSR
并联机器人
D—H转换矩阵
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Denavit-Hartenbe
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