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本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列D-H矩阵相乘的运算化简规律,以通用的形式有效地推导......
建立了Motoman六自由度机器人运动学模型,在该模型的基础上提出了两种解决机器人逆解问题的方法。第一种方法是利用机器人自由度分......
i KP协议是 IBM公司提出的一组公开的基于信用卡的安全电子支付协议 ,该文则在 i KP协议基础上提出了一组有效的公平电子商务协议 ......
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结合位置正解模型,利用BP网络求解了机器人逆运动学问题(IKP)。为提高求解结果精度,采用迭代计算进行误差补偿,计算结果表明,该法迭代次......