凿岩机器人相关论文
凿岩机器人是隧道钻爆法施工作业中极其重要的凿岩设备。目前国外企业占据着我国凿岩设备市场的主要份额,相关技术资料对外保密,我......
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给出凿岩机器人关节驱动液压系统数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制(ADRC)方法设计二阶ADRC控制器,并在不确定性环境下进......
钻臂机构作为凿岩机器人的重要组成部分,广泛应用于国家基础建设和能源开采中。凿岩机器人创新设计的关键在于钻臂机构的创新设计,......
传统凿岩机器人钻臂的定位精度较低,影响爆破效果和成孔质量,所以对钻臂位姿测量技术进行研究、提高钻臂的定位精度具有十分重要的......
利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,......
为实现凿岩机器人钻臂作业时钎头的精准定位,提出一种基于遗传算法优化BP神经网络的位姿误差预测方法.首先基于改进型D-H参数法,建......
在考虑隧道形状与尺寸的情况下 ,提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法 ,并运用该准则与方法对双......
笔者分别以几何法和坐标变换法计算了凿岩机器人钻臂的油缸长度,并与实际测得油缸伸缩长度进行比较,得出了坐标变化法计算值和实际......
凿岩机器人的结构具有重载荷、大跨度和关节冗余等特点,关节运动时会产生较大的非几何误差.通过简化结构建立凿岩机器人DH正运动学......
通过对隧道凿岩机器人双三角钻臂运动规律的研究，引入平行坐标系将两后变幅缸对钻臂摆角与俯仰角的两输入两输出耦合系统转化为两个......
采用分层-分布式结构,设计了由规划层、协调层和分布式执行层构成的3层-分布式双臂凿岩机器人控制系统,有效地降低了系统的复杂程......
该文对凿岩机器人的定位系统进行研究,为实现凿岩机器人的定位控制建立了车体定位方案、提出了钻臂定位的控制方案、进行了钻臂的......
该文运用机器人学运动学理论对凿岩机器人机械手(钻臂)进行运动学分析,建立了钻臂的运动学方程,求出其逆解,编写了求解运动学方程......
干涉判别问题是凿岩机器人研究中关键问题.该文根据钻臂与施工环境的特点,建立了钻臂的简化模型与隧道的简化模型.以简化模型为研......
该文根据隧道凿岩机器人的双三角钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行坐标系成功地得出钻臂的机构特点进行运动学分析,利用平行......
钻爆法(钻孔、装药、爆破开挖岩石的方法)是井下采矿和隧道开挖普遍采用的施工方法。凿岩机器人具有高度自主操作能力,能有效改善......
本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列，通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上的变化......
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立......
在考虑隧道形状与尺寸的情况下，提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法，并运用该准则与方法对双臂隧......
数字化、智能化是凿岩台车等大型设备未来的发展趋势。为明晰国产凿岩台车的研究方向,结合我国地下矿山钻爆施工中凿岩台车的应用......
在考虑隧道形状与尺寸的情况下，提出了一种将壁碰分析由三维空间转化为二维平面的判别准则及其判别方法，并运用该准则与方法对双臂隧......
双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点，被凿岩机器人所采用，为了控制钻臂，对轨迹进行跟踪和精确定位，要求建立钻臂及其......
凿岩机器人作业前必须首先车体的空间位置。作者在机器人运动学研究的基础上，提出了车体定位的方案，以隧道激光束为基准，通过齐次坐标......
针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,......
文章在分析凿岩机械手的机构结构的基础上,求出机械手在工作面上的最大最小工作区间,然后运用模糊理论的相关知识将两凿岩机械手的......
将一种输入输出增量式线性时变模型作为对象的实时预测模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,进而提出一种自适应预测控制策......
运用模糊理论的相关知识和双向A+*算法规划基于个体的2机械手合作任务，对机械手的工作区间进行合理分区，确定2钻臂在这些区域产生碰......
在考虑双臂形状与尺寸的情况下 ,提出了一种将干涉分析由三维空间转化为二维平面的判别准则 ,并将干涉判别准则在双臂的简化模型上......
凿岩机器人在现代隧道工程中占有十分重要的地位,但昂贵的设计及实验成本阻碍了隧道凿岩机器人技术的进一步发展.虚拟样机技术的出......
根据凿岩机器人工作情况，在求解多关节凿岩机器人的工作空间时．分析当前各种机器人工作空间求解方法，提出采用数值法，利用伪随机数产生......
分析了钻臂自重及其承受的外载荷对钻臂定位机构所形成的位姿误差,以机器人运动分析中采用的齐次变换矩阵为基础,推导了各杆件自重......
运用机器人理论中的坐标变换原理,求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的驱动力.该方法与传统的几何分析法相比,具有简单、清晰、便......
介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势,凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点.国内自主研制的......
从液压系统的基本方程入手，对双三角钻臂变幅机构进行了机理建模。在建模过程中，忽略对模型精度影响不大的一些次要因素，获得了系统的......
研究了凿岩机器人双三角臂机构,在VC++6.0下,用OpenGL建立了关节变量参数化的双三角臂的三维实体模型,这是建立隧道凿岩机器人虚拟......
简要论述了感应同步器的工作原理和性能特点,并认为这种传感器适合于凿岩机器人的自动控制系统;也对感应同步器的选择以及在凿岩机......
运用机器人理论中的坐标变换原理,求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的行程.该方法与传统的几何分析法相比,具有简单、清晰、便于......
为提高凿岩机器人钻臂末端（钎头）的定位精度,在利用粒子群优化（PSO）算法对关节变量误差进行补偿时,存在收敛速度慢、容易过早陷入局部......
本文运用遗传算法规划凿岩机器人钻孔任务序列，通过判断机器人的多关节钻臂上每一关节其运动方向在彼此相邻的三个钻孔位置上变化趋......
本文在考虑双臂形状与尺寸的情况下，提出了一种将干涉分析由三维空间转化为二维平面的判别准则，并将干涉判别准则在双臂的简化模型上......
主要研究影响凿岩机器人机械手定位精度的因素及误差分配的原则....
针对凿岩机器人三角钻臂精确运动控制困难的问题,对三角钻臂的机械结构进行了运动解耦分析。首先通过D-H坐标系法建立了多关节闭链......
隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动......
给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型，对其进行降阶近似，使用自抗扰控制方法设计二阶控制器，并在不确定环境下进行仿真研究。结......
在利用粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)进行凿岩机器人钻臂定位过程中,存在收敛速度慢和易于陷入局部最优解等问......
针对矿井下硬岩钻孔爆破工程,将凿岩机器人钻臂转化成多关节机器人系统。根据D-H模型及几何分析法完成了钻臂的正逆运动学求解,并......
凿岩机器人广泛应用于钻爆法隧道开挖和矿山开采等工程施工,其液压凿岩机的控制性能直接关系到钻进速度和炮孔质量,影响工程效率和......
论述了地下凿岩设备的发展历史、应用效果和发展趋势。...
