水下机械手相关论文
海洋中蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源,但是海洋开发环境恶劣,需要使用水下机器人或机械手进行开发。油压驱动的水下机械手在......
随着经济、科技的快速发展,人类物质生活大大丰富,地球人口不断激增,这使得人类对于自然资源需求量激增,资源开发力度不断加大,然......
水下机械手是水下机器人与环境直接交互、完成作业的重要工具。对于要求力控的作业任务,水下机械手应当具备主动柔顺能力。相比于......
随着机器人技术的不断发展,机器人的用途也越来越广,其中水下机械手作为机器人中的一个分支,研究其在水环境下的运动与控制问题具......
随着陆地资源的开采与消耗，人类逐步迈向海洋领域，庞大的海洋系统中蕴藏着丰富的矿产、燃料以及生物等资源，近年来成为全球关注焦点。......
针对四自由度水下机器人操作机械手进行了运动学和动力学建模与控制研究。对水下机械手的结构进行了系统设计,并运用齐次变化法和......
面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的......
水下机械手是作业型水下机器人的首选配置装备,其具有运动灵活、抗干扰性强等优点,获得了国内外学者的广泛关注。针对水下机械手的......
针对深海残骸的打捞吊点连接,提出吊点连接工具的结构设计方案.通过对世界上已有的ROV水下机械手工作参数与功能的分析研究,结合陆......
强作业型七功能水下机械手是水下机器人不可或缺的通用水下作业工具。随着对海洋的探索加快，对其需求量将越来越大。我国在强作业型......
自上个世纪以来，丰富的海洋资源吸引各国学者纷纷投入到海洋的研究中，水下机器人技术得到了世界各国的高度重视和空前发展。作为深海......
针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AF......
水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle Manipulator System,UVMS)作为一种探索和开发海洋资源的重要工具,在国内外被广泛地应......
模糊神经网络具有良好的自学习和自适应能力,小波变换或分解又表现出良好的时频局部化特征,以及多尺度功能.本文提出了一种新型模......
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题。该文仅就水下作业机械手当前的......
地球海洋面积十分广阔，生物种类繁多，矿产资源丰富。近年来，海洋资源开发与科学考察等活动逐年增加，水下机器人的应用更为普及，水下机器......
在原有的SIWR—Ⅱ型水下作业机械手实验样机的基础之上对其性能进行了较全面的改进，形成了一个水下遥操作实验系统，为水下机器人作业......
海洋面积广阔，蕴藏着大量的生物和矿产资源。随着社会的不断发展进步，人类对于海洋资源的需求日益扩大，与海洋相关的生活、生产活动日......
随着人类对海洋资源的逐步探索,水下机器人的作用越来越受到世界各国的重视。作为水下机器人的重要组成部分,水下机械手集机械、电......
随着海洋产业的迅速发展,对水下作业技术与水下作业工具提出了越来越高的要求,机械手是水下作业不可或缺的一部分,机械手的性能很......
核电站水下机器人遥操作系统的成功实现，极大地改善了极限环境下机器人的作业能力，系统能够使机器人替代操作者进入反应堆堆芯和水池......
随着海洋开发进程的加快,水下机械手等水下作业装备的研究和应用愈显重要。随着水下作业任务的复杂性及控制的自主性要求不断提高,......
ROV驾驶员训练模拟器是一种应用虚拟现实技术仿真ROV在水下航行和作业的设备。在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的......
自二十世纪以来,人类对陆地资源开采日益加剧,地下蕴藏资源日益稀缺。然而,为了更好地适应人类在国防科研、日常生活中对资源、能......
水下机器人是海洋开发的技术核心，而水下机械手是实现水下机器人作业能力的关键。本文以SW-RU型水下机械手设计和控制中的两个问题......
本文首先简要介绍了SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学模型，得出了其可达空间的数学表达式：在此基础上利用机械手各关节力和力矩的递推算法......
论文主要完成了水下六自由度机械手的结构设计，运动学和动力学分析及仿真。本次设计的机械手主要用在水池中进行抓取，焊接和检测作业......
随着人类社会的发展和科学技术的进步,世界很多国家都开始重视对海洋资源的开发和利用。作为海洋开发的重要工具,水下机械手的研究......
随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加,海底探测、打捞、管线检测与修复等复杂任务对水下机械手的性能提出了越来......
随着海洋资源探索研究的深入,水下机器人的功能越来越受到世界各国的重视。作为一种通用作业工具,水下机械手一直是作业型水下机器......
水下机器人与水下机械手逐步被研发用于一些特殊用途。在本论文中设计了一种用于海底作业的4-DOF水下机械手并对其进行了仿真与应......
随着海洋开发脚步的逐渐加快，水下作业任务也日趋复杂。水下机械手作为海洋开发如海底打捞、海洋资源勘探、海底管道铺设与检修等的......
水下机械手是水下机器人执行水下作业的重要工具,探索和研制性能优良、控制准确的水下机械手控制器对于机械手按照工作要求完成各......
随着人类对海洋探索的不断深入,水下机械手,特别是深海机械手得到了越来越多的重视和应用。水下机械手的动力学性能是衡量机械手作......
缆控式水下机器人(ROV)普遍应用于海洋环境探测、海底资源开发、水下救援与打捞等方面,是21世纪海洋高新技术的重要的研究方向。随......
随着人类对深海探索及海洋资源开发的不断深入,深海作业型ROV(Remotely Operated Vehicle)的作用越来越受到人类的重视。作为一种......
针对水下遥操作的需要，提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的触觉感知再现方法，并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置......
本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速......
针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手。通过SolidWorks构建机械手的三......
面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展......
运动轨迹规划对水下机械手的研究和设计具有重要的影响,本文提出了一种基于模糊神经网络的水下机械手的运动轨迹规划方法。文章首......
设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D-H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机......
开发研究智能型的多功能水下机械手是当今海洋科学的一个重要课题。文中设计一六自由度水下机械手．运用D-H方法建立运动学模型，并对......
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、......
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用......
设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器，并把它用在水下作业机械手上，以实现其作业的智能......
研究了智能集成作业系统的组成及功能，阐述了智能集成作业系统的传感器配置及关键传感器工作原理，智能控制体系结构、控制系统硬件组......
