【摘 要】
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多传感器融合能够提供更稳健的导航定位结果,而其中GPS/INS松组合应用比较广泛。顾及捷联式微惯性测量单元(MIMU)特点,本文给出GPS/SINS松组合模型,并根据近海船载实测数据,
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多传感器融合能够提供更稳健的导航定位结果,而其中GPS/INS松组合应用比较广泛。顾及捷联式微惯性测量单元(MIMU)特点,本文给出GPS/SINS松组合模型,并根据近海船载实测数据,评估MIMU与动态PPP、动态SPP松组合的定位、测速、测姿精度,分析在卡尔曼滤波过程中陀螺仪与加速度计的零偏变化。结果表明:动态SPP/MIMU松组合位置偏差在米级、速度偏差在分米级,动态PPP/MIMU松组合位置偏差在分米级、速度偏差在厘米级;两种松组合方式的姿态偏差最终都能收敛到3°左右,但动态SPP/MIMU在偏航角方向收敛时间较长且有跳变;陀螺仪零偏误差变化与姿态偏差相关,加速度计零偏误差变化反应速度方向变化。
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