被动式力伺服系统用于重大工程装备和国防尖端技术领域的载荷试验,其强耦合、承载对象不确定性、非线性强等特点使其成为极难控制伺服系统,而大载荷高精度高频响的负载仿真要求使其结构和控制面临新的挑战,传统的主要靠干扰控制补偿方法来解决强力/位耦合问题已很难达到目的.本项目从力/位角度出发,研究被动式电液力伺服系统的解耦方法.提出一种用于被动式电液伺服加载系统的复式同步加载伺服马达，从加载原理上实现了变被动加载为主动加载，从本质上解决了力/位耦合问题，实现了被动式电液力伺服系统的同步结构解耦控制。针对复式同步结构摆动马达的关键密封问题，从耐压能力、泄漏量和工艺角度对矩形、梯形、星形三种典型组合密封结构进行对比研究，并对四种密封材料与壳体配对组成的密封副进行了摩擦磨损试验，得出了明确结论;给出间隙式密封泄漏量的计算方法，并进行了试验验证，为摆动马达密封技术提供了理论指导。提出了被动式力伺服系统的自适应反步滑模控制策略，设计了非线性反步自适应滑模控制器;通过对系统模型的等价变换和选择适当的Lyapunov函数，有效解决了所设计的控制量与自适应律相互嵌套的问题。研制了系统的模拟实验平台。