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研究了一种新型的无物理方向性机器人的运动控制设计问题,首次提出了无物理方向性的概念,分析了机器人无物理方向性的运动原理.在此基础上,建立了机器人系统的运动学和动力学模型,并把动力学模型转化成以转矩为输入向量,关节角度为状态向量的状态空间方程,完成了机器人运动控制系统的设计.
一种新型的无物理方向性机器人的运动控制系统设计
【摘 要】
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研究了一种新型的无物理方向性机器人的运动控制设计问题,首次提出了无物理方向性的概念,分析了机器人无物理方向性的运动原理.在此基础上,建立了机器人系统的运动学和动力学
【机 构】
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杭州电子科技大学智能信息与控制技术研究所,杭州,310018
【出 处】
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中国自动化学会华东地区第十九届学术年会
【发表日期】
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2006年期
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