大脑中枢神经损伤后，通常会出现肢体运动功能的丧失，传统治疗偏瘫的方法依赖于治疗医师对患者一对一的物理治疗，这种治疗方法不仅费时费力，而且康复效果在很大程度上取决于康复医师的临床经验。近年来，随着机器人技术和康复医学的发展，康复机器人已经成为一种新的运动神经康复治疗技术，利用机器人技术进行康复训练对于中风病人肢体功能的恢复具有重要的意义。从已有的研究成果来看，目前康复机器人的研究尚存在以下问题：(1)目前康复机器人的训练方式缺少患者主动参与的引导和反馈，大都是利用机器人技术对患者肢体进行训练。(2)缺少支配肢体的大脑运动神经系统的直接参与，大脑神经系统的可塑性理论告诉我们，医学上通常是通过特定任务的训练让患者进行足够的重复性活动从而使重组中的大脑皮质储存正确的运动模式。