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通过引入改进的ＭｃＣｌａｍｒｏｃｈ非线性变换，提出了一种受环境约束的多机顺人系统位置与力混合控制方法，证明了该方法能分别对给定的物体位置、多机器人内力以及物体与外界环境之间接触力的跟踪。
一种受环境约束的多机器人系统位置与力混合控制
【摘 要】
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通过引入改进的ＭｃＣｌａｍｒｏｃｈ非线性变换，提出了一种受环境约束的多机顺人系统位置与力混合控制方法，证明了该方法能分别对给定的物体位置、多机器人内力以及物体与外界环境之间接触力的跟踪
【机 构】
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航空航天大学自动控制系(南京)
【出 处】
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中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会
【发表日期】
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1998年期
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