【摘 要】
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提出了一种可变质心的履带‐雪橇式长航程极地探测车，该探测车将履带装置行走系统作为质心可调负载，履带装置的前后移动将改变探测车质心的位置，实现探测车变质心的功能。基于地面力学理论，建立履带‐雪橇式长航程极地探测车的运动学模型，推导出探测车的质心位置与履带装置几何中心间的纵向偏移距离与探测车牵引力和转向阻力矩的数学关系式，分析了探测车的变质心对其牵引性能、越障性能、爬坡性能的影响。
【出 处】
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2015全国第十一届精密工程学术研讨会
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提出了一种可变质心的履带‐雪橇式长航程极地探测车，该探测车将履带装置行走系统作为质心可调负载，履带装置的前后移动将改变探测车质心的位置，实现探测车变质心的功能。基于地面力学理论，建立履带‐雪橇式长航程极地探测车的运动学模型，推导出探测车的质心位置与履带装置几何中心间的纵向偏移距离与探测车牵引力和转向阻力矩的数学关系式，分析了探测车的变质心对其牵引性能、越障性能、爬坡性能的影响。
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