移动机器人全局路径规划中可视图理论的简化

来源 :第25届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zxjln

【摘要】

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可视图是在移动机器人全局路径规划中常用的方法.但是随着环境中的障碍物增多,可视图的复杂度也大大增加.当环境中障碍物的顶点的总数为N时,往往要耗费N的3次方计算时间,这导

【作者】

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魏崇竹马孜常江辉

【机构】

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大连海事大学自动化研究中心,大连116026大连海事大学自动化研究所,大连116026

【出处】

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第25届中国控制会议

【发表日期】

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2006年8期

【关键词】

：

移机器人路径规划动态可视图简化可视图

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可视图是在移动机器人全局路径规划中常用的方法.但是随着环境中的障碍物增多,可视图的复杂度也大大增加.当环境中障碍物的顶点的总数为N时,往往要耗费N的3次方计算时间,这导致了移动机器人的路径规划实时性很差.在这篇论文中,完全可视障碍物及其相关的定理被提出,并结合动态可视图理论使运用到全局路径规划中的可视图在很大程度上得到了简化,提高了路径规划的实时性.

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