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该文针对国际先进的基于凸多面体检测的Ｖ－Ｃｌｉｐ碰撞检测算法适用范围有局限性的问题，提出了一种改进算法ＧＣＤ（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｃｏｌｌｉｓｉｓｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ），ＧＣＤ适用于任意虚拟几何实体间的碰撞检测。虽然ＧＣＤ算法效率略低于Ｖ－Ｃｌｉｐ，但可以满足一般应用的要求，并且在虚拟抓取和虚拟装配等复杂虚拟几何实体碰撞检测中有着很好的应用前景。ＧＣＤ算法已经实现，并在作者参加的虚拟原型仿真系统中得到了良好应用。