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开发用于搜索与营救任务的灾难救援机器人技术具有良好的应用前景。本文面向废墟洞穴搜救机器人平台，基于嵌入式实时操作系统VxWorks，开发了多任务、模块化、可扩展的机器人控制软件系统，满足灾后救援作业的需求。控制系统软件设计遵循分层递阶结构，分为行为控制器和执行单元，资源管理器联接着行为控制器和执行单元，有效地完成对机器人的实时控制。