【摘 要】
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多层穿梭车作为先进物流自动化设备发展迅速。本文研究了武汉市九州通医药股份有限公司某一新型自动化立体仓库多层穿梭车发生跑偏的原因,并分别分析了转向机构、运送货物重
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多层穿梭车作为先进物流自动化设备发展迅速。本文研究了武汉市九州通医药股份有限公司某一新型自动化立体仓库多层穿梭车发生跑偏的原因,并分别分析了转向机构、运送货物重心位置以及两侧导轨安装高度误差三个因素的变化对穿梭车车身侧偏角度和质心侧偏量的影响。运动仿真结果表明多层穿梭车发生较大的质心侧偏量,但车身侧偏角度能迅速稳定于零值,故需要对多层穿梭车进行纠偏控制。本文提出了基于双红外传感器的纠偏控制策略,旨在抑制过大的质心侧偏量,使得多层穿梭车在运行轨道上正常运行。
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