【摘 要】
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本文介绍了自适应神经模糊推理系统ANFIS的基本原理和建模方法,以此建立了倒立摆的ANFIS控制器.该控制器的模型为4输入1输出结构,共有5层,输入层分别为小车的位移和速度,摆杆
【机 构】
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电子科技大学机械电子工程学院,四川,成都,610054
【出 处】
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中国电子学会电子机械工程分会2005年机械电子学学术会议
论文部分内容阅读
本文介绍了自适应神经模糊推理系统ANFIS的基本原理和建模方法,以此建立了倒立摆的ANFIS控制器.该控制器的模型为4输入1输出结构,共有5层,输入层分别为小车的位移和速度,摆杆偏离垂直线的角度和角速度,输出层为控制力.Matlab的仿真结果表明,通过训练后的倒立摆ANFIS控制器具有控制精度高,鲁棒性好,系统超调小,收敛速度快等优点,在复杂,非线性的自动控制领域具有很好的应用前景.
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