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讨论和研究了基于视觉传感器的无人机编队飞行方法，针对其中的编队策略、运动目标提取、目标跟踪等核心环节作了详细分析，同时提出了一种适用于飞行目标提取的实时视频图像提取方法、在目标跟踪环节引入无迹卡尔曼滤波器(UKF)以改善常用的扩展卡尔曼滤波器(EKF)的性能，并加以了仿真验证，实验结果证明这些探索是可行的。