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为了辅助驾驶员实现主动避障,建立了非线性车辆动力学模型,根据模型预测控制理论设计了两种车辆主动避障路径跟踪控制器,控制器Ⅰ以车辆前轮转角为控制输入,控制器Ⅱ以车辆前轮转角和后轮制动力矩为控制输入.通过仿真验证了两种控制器的有效性.最后,对两种控制器的仿真结果进行了对比.
基于模型预测的车辆主动避障控制策略研究
【摘 要】
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为了辅助驾驶员实现主动避障,建立了非线性车辆动力学模型,根据模型预测控制理论设计了两种车辆主动避障路径跟踪控制器,控制器Ⅰ以车辆前轮转角为控制输入,控制器Ⅱ以车辆前
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆学院,北京100081
【出 处】
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2017年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会换届年会暨学术论文年会
【发表日期】
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2017年9期
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