【摘 要】
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本文考虑了弹性变形的非线性和重力的影响,一个柔性机器臂的非线性动态模型被提出;柔性机械臂的非线性动态模型可以被分解为一个柔性子系统和一个刚性子系统.基于分解的两个子系统,一个分解动态控制(简称DDC),包括柔性动态控制与刚性动态控制,被提出用来设计柔性机器臂的控制器.最后实验证明了控制器的合理性.
【机 构】
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武汉理工大学机电工程学院,武汉430070
【出 处】
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第十一届全国随机振动理论与应用学术会议
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本文考虑了弹性变形的非线性和重力的影响,一个柔性机器臂的非线性动态模型被提出;柔性机械臂的非线性动态模型可以被分解为一个柔性子系统和一个刚性子系统.基于分解的两个子系统,一个分解动态控制(简称DDC),包括柔性动态控制与刚性动态控制,被提出用来设计柔性机器臂的控制器.最后实验证明了控制器的合理性.
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